Wincenty z Kielczy urodził się około 1200 roku. Prawdopodobnie pochodził z rycerskiego rodu. Przypisywane jest mu pokrewieństwo ze sławnym rodem Odrowążów, pochodzących ze Śląska Opolskiego – ze wsi Kamień Śląski. Stamtąd wywodzą się jego późniejsi towarzysze życia i prorektorzy – św. Jacek Odrowąż oraz biskupi krakowscy Iwo Odrowąż i Prandota. Wincenty swoje wykształcenie zdobywał w krakowskiej szkole katedralnej, gdzie z pewnością stykał się z ówczesnym biskupem krakowskim i pierwszym polskim kronikarzem – Wincentym Kadłubkiem. Studiował także na Uniwersytecie Bolońskim.
W 1218 roku Wincenty powrócił do Krakowa, wówczas urząd biskupi objął Iwo Odrowąż. W dokumentach poraz pierwszy opisano Wincentego w roku 1222 jako kapelana dworu biskupa krakowskiego. Pięć lat później był kanonikiem – członkiem kapituły krakowskiej. Około 1235 roku wstąpił do zakonu ojców dominikanów. Był członkiem specjalnej komisji kanonizacyjnej podczas wszczętego procesu kanonizacyjnego biskupa Stanisława ze Szczepanowa. Został poproszony o zebranie informacji na temat męczennika. Szukając śladów po Stanisławie wyjechał do Szczepanowa, by odnaleźć krewnych zamordowanego biskupa i porozmawiać z mieszkańcami miejscowości. Był to okres pontyfikatu Grzegorza IX. Bazując na wspomnieniach i legendach zebranych podczas swej wyprawy, napisał w 1950 roku pierwszy żywot późniejszego świętego – „Żywot mniejszy św. Stanisława”. Na krakowskie uroczystości kanonizacyjne specjalnie napisał uzupełnienie swego pierwszego dzieła – „Historia o św. Stanisławie, czyli oficjum brewiarzowe ku czci świętego”. W tymże dziele znalazł się hymn „Gaude Mater Polonia”. Pieśń ta stała się później pierwszym w historii polskim hymnem królewskim za panowania ostatnich Piastów.
Wincenty komponował muzykę do swych dzieł. Według niektórych historyków jest on autorem pierwszej wersji „Bogurodzicy”, a także pierwszym w historii polskiej znanym imiennie kompozytorem i poetą. Przypisywane jest mu autorstwo kroniki dominikańskiej spisanej w Raciborzu, z której obficie korzystał Jan Długosz opisując bitwę pod Legnicą, podczas której zginął Henryk Pobożny. Kronika w całości pisana była po łacinie, ale także zawierała pierwsze zdanie pisane w języku polskim w epoce średniowiecza – „Gorze się nam stało” – tak miał zawołać umierający Henryk Pobożny. Okazuje się, że Wincenty kilkadziesiąt lat wcześniej przed autorem słów „Daj, ać ja pobruszę, a ty poczywaj” z Księgi Henrykowskiej zapisał pierwsze polskie zdanie.
Niewykluczone, że był inicjatorem osadzenia dominikanów w Raciborzu. W latach 1257 – 1260 zakładał klasztor dominikański w Raciborzu, którego był pierwszym przeorem. Jego znanym dziełem są także „Roczniki Kapituły Krakowskiej”.
Zmarł 2 stycznia przypuszczalnie w 1261 roku jak podaje nekrolog dominikanów krakowskich, w nich zapisany jest jako Vincentius de Kielcia (Wincenty z Kielczy).
Wszystko wskazuje na to, że rodzinną miejscowością owego słynnego dziejopisarza, hagiografa, poety, kompozytora i dominikanina była Kielcza (dziś duża wieś przy drodze z Zawadzkiego do Gliwic), obecnie znajdująca się w powiecie strzeleckim w gminie Zawadzkie.